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激光点云数据处理

  激光点云数据处理


  激光雷达被广泛应用于诸如自动驾驶控制系统的系统中,激光雷达采集的激光点云的激光点云数据可用于建立模型进行环境感知。目前,通常需要较高精度的时间戳例如64位精度的时间戳来表示激光点的采集时间,以满足数据同步的需求,例如不同的数据接收方协同工作利用激光点云数据构建车辆行驶环境的三维模型时需要进行数据同步的需求。目前,通常采用的方式为:在激光点云中的每一个激光点的激光点数据中,保存表示每一个激光点的采集时间的64位精度的时间戳。


  然而,激光点云数据为海量级别,一方面,CPU或GPU对激光点数据64位精度的时间戳的处理时间较长,无法满足自动驾驶控制系统中对操作对实时性要求极高的需求,影响自动驾驶控制系统的稳定性和安全性。另一方面,在诸如需要保存激光点云数据来完成离线调试的情况下,存储包含64位精度的时间戳的激光点云数据会消耗较多的存储资源。



 激光点云数据处理


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